kill $(pgrep -x sleep)
kill PID は、プロセスに終了要求のシグナル(既定は SIGTERM、15番)を送ります。pgrep の結果を $( ) で渡せば、PIDを手で打たずに済みます。
名前で指定する pkill -x sleep や killall sleep でも同じです。kill は名前ではなくPIDを取り、killall は名前を取る点が違います。なお、killall は Linux では名前に一致するすべてのプロセスを終了しますが、他のUNIXでは別の動作をするものがあります。